扒渣機它是由（yóu）機械手與輸送機相結（jié）合，扒渣和輸送裝車（chē）功能合二為一，采用電動全液壓控（kòng）製係統的生產裝置，具有安全環保、能耗（hào）小、效（xiào）率高的特點。

　　扒渣機主要是由扒渣（zhā）工作裝置(扒臂)、刮板輸送機組（zǔ）成。

　　其中扒（bā）臂是由（yóu）水平（píng）擺動（dòng）座、動臂、鬥杆、四杆機構以及扒鬥5個部分串聯而成，是扒渣機中關鍵的（de）工作部件。其作業效率決定了扒渣（zhā）機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結構設計和實現扒臂運動控（kòng）製所必需的。

　　扒臂（bì）是由多個轉動關節串聯而成。是由多個剛體組（zǔ）成的動力學係統.具有（yǒu）非線性以及多輸入、多輸出的（de）特點。各個部件之間存在著複雜的耦合關係。

　　為（wéi）了（le）使（shǐ）扒臂完成預期的作業路徑。每個關（guān）節（jiē）必須提供（gòng）一定規律的驅動（dòng）力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型.並對機械手動力學模型進（jìn）行分析與評價。為小型扒渣機得出合理的結構尺寸以及恰當的驅動油缸參數提供數據基礎（chǔ）。

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