扒渣機的組成部分是由機械手與輸送機相結合，扒渣和（hé）輸送裝車功能合二為一，采用（yòng）電動（dòng）全液壓控製係統的（de）生產裝置，具有（yǒu）安全環保、能耗小、效率高的特（tè）點。

　　扒（bā）渣機（jī）主要是由扒渣工作裝置（zhì）(扒臂)、刮（guā）板輸（shū）送機組成。

　　其中扒臂是由水平擺動座（zuò）、動臂、鬥杆、四杆機構以及扒鬥5個部分串聯而成，是扒渣機中關鍵的工作部件。其作業（yè）效率決定了（le）扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結構設（shè）計和實現（xiàn）扒臂運動控製所必需的。

　　扒臂是由多個轉動關節串聯而成。是由多個剛體（tǐ）組成的動力學係統.具有非線性以及多輸入、多輸（shū）出的特點。各個部件（jiàn）之間存在著複雜的耦合關係。

　　為了使扒臂完成預期的作業路徑。每個關節必須提供一定規律的驅動力矩。通過建（jiàn）立（lì）扒臂機械手的動力學模型.並（bìng）對機械手動力學模型進行分（fèn）析與評價（jià）。為小型扒渣機得出合理的結構尺寸以（yǐ）及恰當的驅動油缸參（cān）數提供（gòng）數（shù）據基礎。